三自由度并联机构

作品数：61被引量：368H指数：10
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RPU-SPR-SPU新型三自由度并联机构静刚度分析
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》2022年第5期431-438,共8页蒲志新 贾加亮 武志龙 
为解决Exechon机器人装配要求高、存在冗余约束而导致制造成本过高的问题,基于Exechon机床的并联部分设计其变异机构RPU-SPR-SPU(R-转动副、P-移动副、U-虎克铰、S-球副).应用螺旋理论计算新机构的自由度,采用矢量法求机构位置反解.考...
关键词：RPU-SPR-SPU并联机构 变异机构 虚拟关节法 静刚度 有限元 
三自由度并联机构设计及优化被引量：1
《机电工程技术》2021年第8期197-200,共4页牟胜辉 胡真清 贺国建 蒋修华 何伟锋 
2020年广东省企业科技特派员项目(编号:GDKTP2020065800)。
根据PPR支链的特性,分析并联机构的运动原理,设计出PPR驱动链的机械结构,拟定3-PPR并联平台的整体设计方案,优化并联机构和确定运动平台的具体结构设计,对运动台进行自由度分析,对于重要零件的结构用有限元进行分析。设计出的平面3-PPR...
关键词：平面并联机构 PPR支链 精密定位平台 LM十字滚动导轨 
具有解析式位置正解的三自由度并联机构逆动力学求解被引量：2
《常州大学学报（自然科学版）》2021年第4期83-92,共10页尤晶晶 王恪 沈惠平 
国家自然科学基金资助项目(51475050);江苏省自然科学基金资助项目(BK20161192)。
针对一种具有解析位置正解的新型三自由度并联机构,求解了其逆向动力学方程。不同于传统的使用逆运动学的动力学研究,通过正向运动学分析,建立并求解了机构的位移、速度、加速度方程;基于牛顿-欧拉法,通过对各杆件的受力分析,构建并求...
关键词：并联机构 正向运动学 动力学模型 牛顿-欧拉法 
一种三自由度并联机构误差分析与补偿被引量：6
《机械设计与制造工程》2021年第1期21-24,共4页张吉旺 宋胜涛 李瑞琴 
山西省青年科技研究基金资助项目(201801D221236)。
以一种三自由度并联机构为基础,分析其位姿误差并提出补偿误差的方法。首先根据并联机构的正解方程建立并联机构的误差模型,再根据误差模型对并联机构的位姿误差进行仿真分析,最后通过粒子群算法,在动平台、定平台和连杆的规定误差内找...
关键词：并联机构 误差建模 误差分析 误差补偿 粒子群算法 
含闭环球铰的三自由度并联机构工作空间分析被引量：6
《包装工程》2020年第21期202-207,共6页李虹 王新宇 胡洋 马春生 李瑞琴 
山西省自然科学基金(201801D121183)。
目的为并联机床找到最优的工作空间范围,提出一种含闭环球铰的三自由度并联机构。方法根据并联机构的运动学反解,首先求解速度雅克比矩阵;随后在速度雅克比矩阵的基础上,分析并联机构的3种奇异位置,给出奇异位置的数值解,并仿真并联机...
关键词：并联机构 奇异位置 理论可达工作空间 灵巧度 实际可达工作空间 
一种新型三自由度并联机构的运动学分析被引量：3
《长春理工大学学报（自然科学版）》2020年第5期96-102,共7页肖志斌 方云升 符晓刚 
提出一种基于3UPS-UP机构的新型三自由度并联机构,该机构的特点是将3UPS-UP并联机构中的P副替换为无框电机,并改变各支链U副的位置使得UPS支链的U副组成一个平面,而UP支链的U副不在此平面内。之后利用有限旋量建立该机构的拓扑模型,基...
关键词：新型并联机构 拓扑模型 运动学模型 性能分析 
一种抗眩晕训练平台三自由度并联机构优化设计被引量：2
《机械设计与制造工程》2020年第10期27-33,共7页曹建平 王海东 高富东 
国家自然科学基金资助项目(51505491)。
针对传统抗眩晕训练手段无法模拟复杂海况的问题,设计了一种2UPS-1PU并联机构,其可实现垂荡、横摇和纵摇3个方向复合运动。基于人工蜂群算法,以灵巧度为指标,对该机构的结构参数进行了优化。首先对该机构的结构进行描述,并采用封闭解法...
关键词：并联机构 灵巧度 人工蜂群算法 优化设计 
三自由度并联机构的设计与运动学分析被引量：11
《组合机床与自动化加工技术》2020年第6期1-4,共4页冯志坚 王桂莲 吕秉锐 王勇 
国家自然科学基金项目(51405196);天津市自然科学基金项目(18JCYBJC20100)。
设计了一种应用于各类表面加工的三自由度并联机构,充分研究了三自由度并联机构在空间的运行机理,使机构加工时,能够合理设置加工参数。首先,对三自由度并联机构进行了位置正逆解分析,并通过举例计算验证了其正确性,为机构的控制提供了...
关键词：并联机构 位置分析 工作空间 运动学特性 
三自由度并联打磨机器人设计与仿真
《中国新技术新产品》2020年第10期14-18,共5页何金哲 孔繁强 刘庆友 张游 周恒骥 
国家级大学生创新创业训练计划资助(项目编号:201910295026)。
该文根据空间三自由度并联机构结构稳定、逆解易得的特性,设计了一种空间三自由度的并联打磨机器人。建立了机构运动方程,得到了动平台姿态与3条支链变形量的关系。基于Adams软件对建立的三维模型进行仿真,并通过样机模拟得到机构的工...
关键词：打磨机器人 空间三自由度并联机构 运动学逆解 ADAMS仿真 
基于一类含极少运动副四支链两转一移三自由度并联机构的五轴混联机器人被引量：4
《航空学报》2019年第6期283-293,共11页许允斗 赵云 张东胜 徐郑和 姚建涛 赵永生 
国家重点研发计划(2017YFB1301901);国家自然科学基金(51875495,51405425);河北省自然科学基金专项项目(E2017203387)~~
首先提出了一类含较少运动副四支链两转一移三自由度(2R1T)并联机构(PMs)2RPU-UPR-RPR和2UPRRPU-RPR,然后提出了极限约束力螺旋系的概念,分析四支链2R1T并联机构末端的极限约束力螺旋系,对所提出的四支链2R1T并联机构是否同类机构中含...
关键词：2R1T并联机构 五自由度混联机器人 约束力螺旋系 运动副 连续转轴 
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