三自由度并联打磨机器人设计与仿真  

作　　者：何金哲 孔繁强 刘庆友 张游 周恒骥 

机构地区：[1]江南大学机械工程学院君远学院,江苏无锡214122

出　　处：《中国新技术新产品》2020年第10期14-18,共5页New Technology & New Products of China

基　　金：国家级大学生创新创业训练计划资助(项目编号:201910295026)。

摘　　要：该文根据空间三自由度并联机构结构稳定、逆解易得的特性,设计了一种空间三自由度的并联打磨机器人。建立了机构运动方程,得到了动平台姿态与3条支链变形量的关系。基于Adams软件对建立的三维模型进行仿真,并通过样机模拟得到机构的工作参数。仿真和试验结果表明,这种打磨机器人能够完成空间曲面的打磨,该机构结构简单,控制方便,具有广泛的应用价值。

关 键 词：打磨机器人 空间三自由度并联机构 运动学逆解 ADAMS仿真 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]