细小管道爬行器的研究与开发  

The Research and Development of Crawl Device in Small Pipe

作　　者：孙萍[1] 孙麟治[1] 

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院精密机械工程系

出　　处：《机电一体化》2000年第5期31-33,共3页Mechatronics

基　　金：国家863计划资助项目(8635120412)

摘　　要：本文介绍一种能在细小管道 ( 10mm)内爬行并可进行夹取管内异物作业的微小爬行器。它基于压电冲击式驱动原理和形状记忆合金 (SMA)记忆功能实现其作业功能。爬行速度在 6～ 8mm/s。通过建立动力学模型 ,对其运动机理进行了探讨 ,给出了测试和实验结果。The crawl device in small pipe based on piezoelectric impact principle and shape memory effect. The crawl device can climb in small pipe of 10mm and grippe the waste thing of in pipe. The paper describes the structure and moving principle of crawl device in small pipe. The dynamics mould and test data are shown.

关 键 词：爬行器 管道 压电陶瓷 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] U17[自动化与计算机技术—控制科学与工程]