参数不确定性遥操作系统的自适应同步控制  

Adaptive Synchronization Control of Teleoperation Systems with Parametric Uncertainties

作　　者：刘霞[1] 董秀成[1] 

机构地区：[1]西华大学电气信息学院,四川成都610039

出　　处：《西华大学学报（自然科学版）》2013年第3期63-68,共6页Journal of Xihua University:Natural Science Edition

基　　金：四川省科技支撑计划项目(2013GZX0152);西华大学重点科研基金项目(Z1220934)

摘　　要：已有的遥操作自适应控制方案缺乏对系统中主-从机器人运动学参数不确定的考虑。针对同时具有动力学和运动学参数不确定性的遥操作系统,提出了一种逆动力学自适应控制方法,并利用Lyapunov函数法对系统的稳定性和位置同步性能进行了论证,最后通过仿真进行了验证。该方法在两类参数都无法精确获知的情况下,仍然可以取得主-从机器人的位置轨迹同步。该方法还可以获得线性解耦的闭环误差方程,便于对系统透明性进行分析。Existing teleoperation adaptive control strategies do not account for the kinematic uncertainties in master and slave robots. In this paper, for teleoperation systems with both uncertain dynamic and kinematic parameters, an inverse dynamics adaptive control approach is proposed. A Lyapunov function analysis is conducted to prove the stability and the synchronization performance and the validity is verified through simulations. The position trajectory synchronization of the master and the slave robots can be achieved when neither of the two parameters is known exactly. A linear and decoupled closed-loop error equation can be obtained. Therefore, the transparency of the teleoperation systems is easy to analyze.

关 键 词：遥操作系统 动力学不确定性 运动学不确定性 逆动力学自适应控制 同步 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]