基于CANopen协议的伺服控制模式的实现  

Realization of CANopen-based Control Mode in the Servo Drive

作　　者：易灵芝[1] 陈海燕[1] 陆启湘 王方方[1] 

机构地区：[1]湘潭大学信息工程学院,湖南湘潭411105 [2]中国传动集团南京四开电子企业有限公司,江苏南京210007

出　　处：《控制工程》2013年第3期533-536,共4页Control Engineering of China

基　　金：国家自然科学基金项目(50977080):基于炔类单体构筑新型金属共轭聚合物光伏电池材料的合成与光伏性能研究;湖南省教育厅重点项目(10A114):新型高效太阳能光伏发电微电源混合供电系统研究;湖南省自科基金重点项目(11JJ8004):变速直驱开关磁阻风力发电系统最大功率输出研究

摘　　要：针对伺服电机远程控制接线复杂、控制单一、可靠性不高等问题,提出利用CANopen通信协议DS301、驱动子协议DSP402实现伺服电机控制的新方法。分析CANopen协议的对象字典和报文格式,详细介绍了CANopen伺服控制状态机各步骤的转换以及实现CANopen协议下PP、PV、HM3种伺服控制模式的报文设置。利用ZLGCANTest、ESTUN伺服驱动设备以及PC机构建了实验平台,在上位机界面中通过报文设置成功实现了基于CANopen协议的伺服电机的PP、PV、HM三种模式的控制。实验结果表明,利用CANopen协议的报文设置控制电机简单易操作,通信数据快速、可靠,用户通过上位机界面可以很好的实现对伺服电机的监控。For the complex wiring, solely controls and pool reliability of servo motor, the control way of a servo motor with CANopen communication profile draft standard 301 and device profile for drives and motion control 402 is presented. It analyses the object dietionary and the object format of the CANopen profile, every step conversion in the state machine of the CANopen servo control and the three servo control mode PP/PV/HM in the CANopen profile is discussed in detail. Used ZLGCANTest, ESTUN servo and PC drive built test platform, through debugging object in the PC of the ZLGCANTest , verification the servo control based on the CANopen profile. The results show that using CANopen to control PMSM, data transmission is stable and reliable. Users can monitor the operation of the motor easily.

关 键 词：CANOPEN 报文实现 交流伺服驱动 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]