一种仿人足球机器人视觉系统环境特征获取与识别方法  

An environmental characteristics acquisition and recognition method for a humanoid robot vision system

作　　者：王亚东[1] 雷国华[1] 安波[1] 于燕飞[1] 许宪东[1] 

机构地区：[1]黑龙江工程学院计算机科学与技术学院,黑龙江哈尔滨150050

出　　处：《黑龙江工程学院学报》2013年第2期68-71,共4页Journal of Heilongjiang Institute of Technology

基　　金：黑龙江省教育厅科学技术研究资助项目(12511446)

摘　　要：环境感知是仿人机器人系统进行决策的前提和基础。提出一种通过图像拼接技术获得完整的环境信息以供决策的方法。首先通过对同一机器人所获得的不同角度的图像进行特征提取,提取SIFT特征点,然后对提取特征点的待匹配图像通过K-D树方法进行初匹配,再通过RANSAC方法剔除错误匹配点,进而利用双线性插值法进行图像融合。最后对融合后的图像利用Canny算法提取边缘线,获得环境特征。实验表明这种方法是有效的。Environmental perception is the prerequisite and basis for humanoid robot decision system. It presents a image stitching technology getting complete environmental information. First the SIFT feature points of different angles images are obtained by the same robot, and the feature points will be matched by a KD tree, of which the false match points are excised by RANSAC method and then fused by using gilinear interpolation method. Finally, Canny algorithm is used to extract the environmental characteristics. The experiments show that this approach is effective.

关 键 词：图像拼接 特征提取 K-D树 随机采样一致算法 CANNY算子 

分 类 号：TP301.6[自动化与计算机技术—计算机系统结构]