基于协同进化粒子群的机器人路径规划  

Path planning for mobile robot based on co-evolutionary particle swarm optimization

作　　者：陆萍[1] 董虎胜[1] 钟宝江[2] 

机构地区：[1]苏州经贸职业技术学院信息系,苏州215009 [2]苏州大学计算机科学与技术学院,苏州215009

出　　处：《制造业自动化》2013年第14期78-80,84,共4页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金(61075040);江苏省省属高校自然科学研究重大项目(10KJA520047);江苏省自然科学基金(BK2012645);江苏省高校"青蓝工程"优秀青年教师项目

摘　　要：提出了一种基于改进的协同进化粒子群优化算法的移动机器人路径规划方法。该方法首先对障碍物环境建模,在对粒子编码与创建适应度函数后,使用多子群协同进化的粒子群优化算法获得全局最优路径。由于在粒子群迭代进化中引入了群体质心点与基因库策略,保证了种群的多样性,提高了算法的搜索能力。仿真结果表明,该路径规划算法可行且有效。

关 键 词：移动机器人 路径规划 粒子群优化算法 协同进化 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]