立体定向手术导航机械臂注油方式研究  

The Research on Oiling Mode of Stereotactic Operation Navigation Robot

作　　者：熊永钊[1] 曹彤[1] 刘达[2] 赵德朋[2] 

机构地区：[1]北京科技大学机械工程学院,北京100083 [2]北京航空航天大学机器人研究所,北京100191

出　　处：《机械设计与制造》2013年第1期89-91,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：国家863计划资助项目(2007AA04Z246)

摘　　要：介绍了机器人关节锁紧机构的发展现状,以及立体定向手术机器人系统的工作原理以及导航机械臂的作用。液压锁紧机构依靠摩擦环与关节端面的摩擦力锁紧,锁紧力由液体系统提供,操作简便灵活,但液压系统易发生泄漏,影响机械臂的负载能力和使用安全。针对液压锁紧系统注油方式泄露的不足,设计了一种新型注油机构,阐述了新型注油机构的工作原理,并对其性能进行了验证。结果表明,导航机械臂的新型注油机构很好地实现了预期的目标,是一种非常有效的外部快速注油方法。The development status of the joint locking mechanism of robot is analyzed.The working principle of the stereotactic operation robot system and an important role of the navigation mechanical arm are introduced.The advantages and disadvantages of the present uses of the hydraulic locking mode are elaborated.The main reason of the oil leakage of the hydraulic system is analyzed.According to the deficiencies existed in the oiling mode of hydraulic locking system,a new type of oiling mechanism is designed.At lastthe two functions,rapid filling and pressure tuning,of the new oiling mechanism are verified through experiments.

关 键 词：导航机械臂 液压锁紧 注油方式 漏油分析 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]