并联机构非线性PID自适应控制  

Nonlinear PID Self-Adaptive Control of Parallel Mechanism

作　　者：高秀兰[1] 鲁开讲[1] 郭旭侠[1] 

机构地区：[1]宝鸡文理学院机电工程学院,宝鸡721007

出　　处：《机械设计与制造》2012年第12期125-127,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：陕西省自然科学研究计划项目(2011JM7015)

摘　　要：并联机构的运动精度在很大程度上取决于动力学模型的准确程度和机构工作中的外部扰动,实际应用中,往往因为不能准确的预知机构动力学参数,在建模时势必存在未建模环节,在机构高速运行时,这些未建模环节的动态特性可能对系统产生很大的影响。为了改善机构的动态性能,在机构系统存在未知参数的情况下,利用系统实际运动对目标运动的跟踪误差构造自适应控制律,得到了未知参数的在线预估值及机构输入的控制律,使机构对目标运动具有较高的跟踪精度。The motion accuracy of parallel mechanism depends to a great extent on the accuracy of the dynamic model and the external perturbation in the mechanism working.In practical application,kinetic parameters of the mechanism are often not accurately predicted.The dynamic characteristics of the unmod- eled link may have a huge impact on the system in high-speed operation.In order to improve the dynamic performance of the mechanism,the tracking error of the actual movement is used to target movement to form the self-adaptive control law,getting the online estimates of the unknown parameters and the control law of the mechanism input,so the mechanism of the target motion has higher tracking precision.

关 键 词：并联机构 参数预估 自适应控制 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化] TH132