一种新型机械腿的静力学分析  

Statics analysis of a Novel Mechanical Leg

作　　者：计时鸣[1] 李景敏[1] 李研彪[1] 刘毅[1] 

机构地区：[1]浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室,浙江杭州310032

出　　处：《机械传动》2013年第9期59-62,共4页Journal of Mechanical Transmission

基　　金：国家自然科学基金(51005207);中国博士后基金(20090461403);浙江省教育厅基金(Y200908129);2010年度浙江省博士后科研择优资助项目;浙江工业大学重点实验室开放基金(2009EP004)

摘　　要：在位置反解的基础上,对一种新型并联机械腿进行静力学分析,用矢量法推导出力雅克比矩阵,定义力雅克比矩阵的条件数作为力和力矩雅可比矩阵的性能指标,绘制其静力学性能评价指标在工作空间内的分布规律。On the basis of inverse position solution, the statics property of a novel parallel mechanical leg is ana- lyzed, the mechanical leg force Jacobian matrix is deduced by using vector method, and the Jacobian condition number is defined as statics performance index for the force and torque Jacobian, then the distribution regularities of the evalu- ation indexes are drew out on the workspace respectively.

关 键 词：位置反解 力雅克比矩阵 静力学性能指标 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]