基于CAN总线结构的服务机器人模块化双臂系统构建  

System Construction for Service Robot Two Modular Arms Based on CAN Bus

作　　者：李宪华[1] 郭永存[1] 郭帅[2] 朱涛[3] 

机构地区：[1]安徽理工大学机械工程学院,安徽淮南232001 [2]上海大学机电工程与自动化学院,上海200444 [3]中国电子科技集团公司第八研究所,安徽淮南232001

出　　处：《机床与液压》2013年第17期21-23,11,共4页Machine Tool & Hydraulics

基　　金：国家863计划资助项目(2007AA041604);安徽理工大学引进人才(博士)基金资助项目(11228);安徽理工大学青年教师基金资助项目(12289)

摘　　要：针对商品化工业机器人手臂系统封闭、开放性差的问题,采用机器人可重构模块来构建机器人的双臂系统。在分析机器人手臂构成特点的基础上,进行了手臂模块的选型,完成了由模块化关节组成的服务机器人双臂硬件平台的搭建;通过分析手臂功能模块化的特点,设计了手臂的分布式控制系统方案,并通过实验验证了双臂软硬件系统构建的正确性及稳定性。To the problem of industrial robot arm＇s closed control system, robot reconfigurable modules were used to constitute robot arm system. Analyzing the features of robot arm structure, the module selection was completed and the dual-arm hardware plat- form was built. According to the modularization characteristics of the service robot dual-arm joints, the distributed control system was designed. The correction and stability of the robot dual-arm＇s hardware and software system were proved by experiments.

关 键 词：机器人 模块化 双臂系统 CAN总线 分布式控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]