轮式移动服务机器人运动控制系统研制  

Development of motion control system for wheeled mobile service robot

作　　者：肖蕾[1] 

机构地区：[1]广东技术师范学院自动化学院,广州510635

出　　处：《制造业自动化》2013年第19期38-41,共4页Manufacturing Automation

基　　金：广东省科技计划项目(2012B010600015)

摘　　要：本文在自行研制的轮式移动服务机器人基础上,分析了其运动特性并基于磁感应原理检测路径信息,采用迭代学习运动控制策略,调节左右驱动轮转速,实现了轮式移动机器人的轨迹跟踪。理论分析和实验研究表明,该迭代学习运动控制系统稳定且具有很快的收敛速度,控制策略简单和计算量小,便于实现移动机器人重复轨迹精确跟踪。

关 键 词：轮式移动机器人 迭代学习控制 路径检测 轨迹跟踪 

分 类 号：TP23[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]