带弹性足的压电管道微机器人致动机理和运动特性的研究  

RESEARCH ON THE WORKPRINCIPLE AND THELOCOMOTIONCHA RACTERISTICS OF A MICRO PIEZOELECTRICELASTIC LEGGED ROBOTIN PIPELINE

作　　者：刘方湖[1] 马培荪[1] 储金荻 包志军[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机械工程学院,上海200030

出　　处：《机械工程学报》2000年第11期84-89,共6页Journal of Mechanical Engineering

基　　金：中国博士后基金

摘　　要：建立了带弹性足的压电管道微机器人的数学模型，并用此数学模型计算了该微机器人的谐振频率，所得结果与试验结果一致，这表明所建立的数学模型是正确的。此外，还研究了压电微机器人的结构参数对机器人性能的影响。The mathematical model of a micro piezoelectric elastic legged robot in pipeline is found. The robotic structure frequency is worked out with this model,which is nearly equal to the frequency from the robotic structure experiment.It indicates that the analysis on the robot is correct.Furthermore, the work principle and the locomotion characteristics of the robot are researched. Besides,the piezoelectric robotic structure parameters'effect on the robotic structure properties is studied.

关 键 词：微机器人 压电微驱动器 弹性足 致动机理 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]