包志军

作品数：10被引量：98H指数：6
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供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院更多>>
发文主题：机器人智能机器人仿人型机器人微机器人运动特性更多>>
发文领域：自动化与计算机技术金属学及工艺生物学理学更多>>
发文期刊：《上海交通大学学报》《机械工程学报》《机器人》《工具技术》更多>>
所获基金：中国博士后科学基金广东省自然科学基金更多>>
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用Zero M om ent Point描述类人型机器人步行稳定的不完善性探讨被引量：9
《上海交通大学学报》2001年第1期68-71,共4页包志军 马培荪 王春雨 王建滨 姜山 
提出了用传统的 Zero Moment Point(ZMP)点描述类人型机器人运动稳定性仅仅是其运动稳定的必要条件 ,而从受力平衡的角度考虑 ,其运动稳定的充要条件必须满足踝关节扭矩的平衡 。
关键词：类人型机器人 摩擦圆半径 运动稳定性 踝关节扭矩 受力平衡 ZEROMOMENTPOINT 步行稳定 
人行走速度规律的实验研究被引量：21
《实验室研究与探索》2000年第6期39-42,共4页包志军 马培荪 仝建刚 王春雨 
日本富士通电器研究所国际合作项目
阐述了人的运动特性 ,其步行速度具有波动性 ,用正弦曲线拟合 ,可得到很高的置信度 ,并得出结论 :单脚支撑转换成双脚支撑时人的躯体速度最快 ,双脚支撑转换成单脚支撑时速度最慢。
关键词：两脚支撑 行走特征 人行走速度 实验 
带弹性足的压电管道微机器人致动机理和运动特性的研究被引量：2
《机械工程学报》2000年第11期84-89,共6页刘方湖 马培荪 储金荻 包志军 
中国博士后基金
建立了带弹性足的压电管道微机器人的数学模型，并用此数学模型计算了该微机器人的谐振频率，所得结果与试验结果一致，这表明所建立的数学模型是正确的。此外，还研究了压电微机器人的结构参数对机器人性能的影响。
关键词：微机器人 压电微驱动器 弹性足 致动机理 
基于遗传算法的两足步行机器人步态优化被引量：7
《上海交通大学学报》1999年第10期1280-1283,共4页姜山 程君实 陈佳品 包志军 
将具有２４ 个自由度的机器人ＪＦＨＲ简化为７ 连杆机构，建立了描述机器人姿态的位置向量．用三次多项式拟合机器人髋关节和踝关节的位置轨迹，并通过动力学模型建立能量消耗表达式，得到能量最优的步态，即多项式系数的获得就可以表...
关键词：两足步行机器人 机器人 步态优化 遗传算法 姿态 
从两足机器人到仿人型机器人的研究历史及其问题被引量：26
《机器人》1999年第4期312-320,共9页包志军 马培荪 姜山 程君实 王春雨 
本文介绍了从两足机器人发展到仿人型机器人的历史，分析了在自由度、能量最优和碰撞研究的一些研究现状和前景，并对仿人型机器人与两足机器人在运动特性上有所不同提出了一些问题．
关键词：两足机器人 仿人型机器人 自由度 智能机器人 
仿蚯蚓蠕动微机器人及控制系统被引量：21
《上海交通大学学报》1999年第7期855-857,861,共4页马建旭 李明东 包志军 王爱平 
中国博士后基金
在研究蚯蚓运动机理的基础上，提出一种适用于微小软管移动的仿蚯蚓蠕动式微机器人．该机器人分为三个柔性单元体，每个柔性单元体主要由一对绝缘板、两板之间相连的三根形状记忆合金（ＳＭＡ）元件、充入空气将ＳＭＡ等加以封闭的橡胶...
关键词：机器人 微电子机械系统 控制系统 仿蚯蚓蠕动 
自旋车刀耐用度及其应用
《工具技术》1998年第10期3-5,34,共4页包志军 马培荪 张发英 
广东省科学基金
自旋车刀在大大高于普通高速钢车刀允许使用速度下，不会发生急剧磨损，在相同切削条件下，其耐用度比固定圆弧刃车刀提高１５～６７倍。建立了估计自旋车刀耐用度的公式，试验表明该式基本符合实验结果。自旋车刀在切削含２３％Ｓｉ的...
关键词：自旋转车刀 耐用度 过共晶铝硅合金 车刀 
自旋转车刀的自旋特性研究
《机械设计与研究》1998年第3期59-60,共2页包志军 马培荪 张发英 
广东省自然科学基金
文中提出以相对速度差作为评价自旋转切削刀具自旋特性的指数，为了提高刀具寿命，相对速度差应尽量接近于零。讨论了影响刀具自旋特性诸因素：刀具－工件间的摩擦、切屑流出速度和刀－屑接触界面状态。文中还展示了刀具安装倾角、进给...
关键词：自旋转刀具 自转特性 相对速度差 车刀 
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