王建滨

作品数：7被引量：27H指数：4
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供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院更多>>
发文主题：冗余度机械臂时间最优轨迹规划杆式路径规划不完善性更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《机械与电子》《上海交通大学学报》《机械》《机械设计与研究》更多>>
所获基金：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室上海市科学技术发展基金中国科学院重点实验室基金更多>>
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超冗余度机械臂的路径安全性优化研究被引量：4
《上海交通大学学报》2003年第5期710-714,共5页王建滨 马培荪 徐军 郝颖明 
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室基金资助项目 (RL2 0 0 10 5)
提出了一个对超冗余度机械臂路径规划进行安全性优化的新方法 .采用一般随机路标法得到一个表示机械臂位形空间结构信息的路标 ,计算机械臂在各个位形下与障碍物之间的最小距离 ,并把此信息加到随机路标法所求的路标上 ,从而把路标转化...
关键词：随机路标法 超冗余度机械臂 路径规划 图论 DIJKSTRA算法 
一种离散驱动蛇形柔性臂的工作空间及优化设计研究
《机械设计与研究》2002年第5期16-18,共3页王建滨 马培荪 徐军 郝颖明 
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室基金(RL2 0 0 10 5 );上海市科技发展基金资助项目 (985 5 110 5 7)。
以一种离散驱动蛇形柔性臂为研究对象 ,分析并提出了弯曲型离散驱动机器人工作空间的表达方法。考虑到离散驱动机器人工作空间的离散性 ,为了便于对其运动学参数进行调整 ,以使末端操作器达到新指定的工作位置 ,提出了参数调整“标定”...
关键词：离散驱动机器人 蛇形柔性臂 工作空间 优化设计 
基于超冗余度机械臂动力学的时间最优轨迹规划被引量：6
《上海交通大学学报》2002年第9期1360-1364,共5页王建滨 马培荪 徐军 郝颖明 
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室基金资助项目 (RL2 0 0 10 5 )
基于超冗余度机械臂的动力学方程 ,提出了一种超冗余度机械臂同时受速度和力矩约束的时间最优轨迹规划方法 .它首先采用 B样条曲线拟合无碰撞离散路径 ,得到由伪位移参数 s表示的超冗余度机械臂连续、光滑运动路径 ,然后对动力学方程和...
关键词：超冗余度机械臂 动力学 时间最优轨迹规划 动态规划 速度约束 力矩约束 自由度 
一种基于PIC控制的柔体机器人系统
《机械与电子》2002年第2期3-6,共4页徐军 王建滨 马培荪 秦昌骏 郝颖明 
中国科学院机器人学开放研究实验室基金资助 RL2 0 0 10 5
介绍了一种具有多个自由度的柔体机器人的结构与控制 .着重分析了基于 PIC1 6C73B的控制系统 ,给出了详细的硬件原理图和程序流程图 。
关键词：柔性机器人 PIC16C73B 继电器 电磁离合器 MICROCHIP 
用Zero M om ent Point描述类人型机器人步行稳定的不完善性探讨被引量：9
《上海交通大学学报》2001年第1期68-71,共4页包志军 马培荪 王春雨 王建滨 姜山 
提出了用传统的 Zero Moment Point(ZMP)点描述类人型机器人运动稳定性仅仅是其运动稳定的必要条件 ,而从受力平衡的角度考虑 ,其运动稳定的充要条件必须满足踝关节扭矩的平衡 。
关键词：类人型机器人 摩擦圆半径 运动稳定性 踝关节扭矩 受力平衡 ZEROMOMENTPOINT 步行稳定 
一种蛇形柔性臂的系统及结构被引量：9
《上海交通大学学报》2001年第1期72-75,共4页马培荪 王建滨 朱海鸿 吴海平 
上海市科技发展基金资助项目 !(985 5 110 5 7)
提出了一种蛇形柔性臂的结构与控制 ,介绍了柔性臂的主传动弯曲机构及运动转换机构的结构及原理 ,并对柔性臂控制系统进行了描述 .该柔性臂具有弯曲半径小、只用一台电机提供动力。
关键词：机器人 超冗余度 蛇形柔性臂 铰杆式同步万向节 主传动弯曲机构 运动转换机构 转角机构 
一种用于蛇形柔性臂的机械手爪设计
《机械》2000年第5期29-30,共2页王建滨 马培荪 吴海平 
上海市科技发展基金资助项目! ( 98551 1 0 57)
提出了一种三自由度机械手爪的结构 ,描述了机械手爪的设计思想 ,着重介绍了机械手爪的工作原理。该机械手爪具有体积小、重量轻、控制方便等优点。
关键词：机械手爪 蛇形柔性臂 铰杆式同步万向节 设计 
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