一种蛇形柔性臂的系统及结构  

System and Structure of a Snake-Like Manipulator

作　　者：马培荪[1] 王建滨[1] 朱海鸿[2] 吴海平[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机械工程学院,上海200030 [2]新加坡南洋理工大学

出　　处：《上海交通大学学报》2001年第1期72-75,共4页Journal of Shanghai Jiaotong University

基　　金：上海市科技发展基金资助项目 !(985 5 110 5 7)

摘　　要：提出了一种蛇形柔性臂的结构与控制 ,介绍了柔性臂的主传动弯曲机构及运动转换机构的结构及原理 ,并对柔性臂控制系统进行了描述 .该柔性臂具有弯曲半径小、只用一台电机提供动力。This paper put forward the structure and control of a snake-like manipulator, emphatically introducing the structure and principle of transmission-joint mechanism and drive-switching mechanism of the manipulator, also describing the manipulator's control system. Compared with the foreign similar manipulator, it has the merits of small curve radius, fewer motors, and small volume etc.

关 键 词：机器人 超冗余度 蛇形柔性臂 铰杆式同步万向节 主传动弯曲机构 运动转换机构 转角机构 

分 类 号：TP242.603[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]