弹性关节冗余度机器人轨迹规划的一种新方法  

作　　者：赵京[1] 张跃明[1] 

机构地区：[1]北京工业大学机电学院,北京100022

出　　处：《机械设计》2000年第11期33-37,共5页Journal of Machine Design

摘　　要：对于大多数工业机器人来讲 ,由传动系统、谐波减速器和伺服系统产生的关节弹性是机器人弹性的主要来源。当机器人高速运动时 ,由于关节弹性而产生的末端变形将会影响机器人的跟踪精度。并针对弹性关节冗余度机器人提出了一种使关节弹性变形极小化的轨迹规划新方法。该方法同时考虑了关节加速度和关节速度对关节弹性变形的影响 ,在保证关节弹性变形极小化的同时 ,也使关节加速度和关节速度明显减小。平面 3R机器人的仿真研究表明 。

关 键 词：冗余度机器人 弹性关节 轨迹规划 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]