基于MTi-IMU微惯性航姿系统的姿态算法  

Algorithm for Attitude of Micro-Inertial AHRS Based on MTi-IMU

作　　者：梁云[1] 陈洁[2] 

机构地区：[1]上海电机学院电子信息学院,上海200240 [2]天津职业大学电子信息工程学院,天津300410

出　　处：《上海电机学院学报》2013年第4期198-202,共5页Journal of Shanghai Dianji University

摘　　要：利用基于微机电系统陀螺、加速度计和磁强计的MTi-IMU微惯性航姿系统,设计了一种确定航向和姿态的算法。该算法利用加速度计的输出判断载体的运动状态,当载体处于非加速运动状态时,利用磁强计和加速度计的输出计算姿态角,再利用卡尔曼滤波器校正姿态误差。采集MTi-IMU微惯性航姿系统输出的数据进行仿真。仿真结果证明了该姿态算法的有效性。This paper presents a heading and attitude algorithm based on MTi IMU, which is composed of micro-electronic mechanical system（MEMS） gyroscopes, MEMS accelerometers and magnetometers. It uses the output data of accelerometers to judge the motion state of carrier, and calculates the attitude angles using the output o{ accelerometers and magnetometers, and then cor- rects the attitude errors with Kalman filtering. The algorithm is simulated using the output of MTi-IMU, showing that the algorithm is effective.

关 键 词：微惯性航姿系统 姿态四元数 卡尔曼滤波 

分 类 号：TP301.6[自动化与计算机技术—计算机系统结构] V249.122.2[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]