平面冗余并联机器人正逆向运动学分析及仿真  

Simulation and analysis of planar redundant parallel robot forward and inverse kinematics

作　　者：李杰[1] 马辉[2] 

机构地区：[1]济源职业技术学院信息工程系,济源459000 [2]河南质量工程职业学院,平顶山467001

出　　处：《制造业自动化》2013年第20期133-135,共3页Manufacturing Automation

基　　金：河南省教育厅自然科学研究指导计划项目(2010C520007)

摘　　要：通常平面冗余并联机器人的运动学求解需要建数学模型,建模过程及求解过程都复杂。本文对一种平面冗余并联机器人的正向/逆向运动学进行了分析,通过COSMOTION运动学仿真软件建立机构的三维模型进行仿真,得到机器人的正向/逆向运动学解。将计算机计算结果与理论数学模型的计算结果进行对比分析得知,其计算结果准确,求解方式简单,可广泛应用于其他并联机构的正向/逆向运动学分析过程中,具有一定的实用价值。

关 键 词：平面冗余 并联 机器人 正逆向 运动学 

分 类 号：TP391[自动化与计算机技术—计算机应用技术]