六自由度机器人的圆弧轨迹规划算法研究  

The research of 6-DOF robot's arc trajectory planning algorithm

作　　者：陈伟华[1,2] 招子安[1] 吴少彬[1] 

机构地区：[1]华南理工大学广州学院,广州510800 [2]华南理工大学,广州510640

出　　处：《制造业自动化》2013年第22期5-6,14,共3页Manufacturing Automation

摘　　要：在约束条件下提出了六自由度机器人的圆弧轨迹规划算法。该算法综合考虑了机器人位置与姿态的极限约束条件,还考虑了确定圆弧的三个已知点的位置与姿态的耦合对应关系。机器人位置规划的速度曲线为梯形曲线,而姿态的速度曲线为双梯形曲线。最后对该方法进行仿真,仿真结果达到预期效果。

关 键 词：六自由度机器人 圆弧 轨迹规划 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]