遥操作机器人系统的稳定性研究  

Research on Stability of Teleoperation Robot System

作　　者：国思茗[1] 李乃川[1] 孙晶[1] 唐文军[1] 谷春雷 

机构地区：[1]黑龙江省科学院自动化研究所,黑龙江哈尔滨150090 [2]哈尔滨市第五建筑工程公司,黑龙江哈尔滨150090

出　　处：《自动化技术与应用》2013年第11期28-33,共6页Techniques of Automation and Applications

摘　　要：遥操作机器人系统由于系统模型的不确定性以及长距离通讯造成的时延,使系统稳定性能变差、透明度下降。本文利用时间前向观测器来推算从机械手的状态,通过对位置、速度和力的反馈参数的设计消除时延对系统的影响。通过仿真验证了所设计的控制器,既可以使系统渐近稳定,又使系统具有良好的透明性。Since the uncertain system model and time delay result of long distance communication,a teleoperation system usually has instability and bad transparency.This paper utilizes time forward observer to predict the states of the slave hand,and designs the feedback parameters of position,velocity and force to remove the effect of time delay.The simulation results demonstrate the designed controllers to make the system not only stable but also transparent.

关 键 词：遥操作机器人 稳定性 透明性 反馈参数 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]