一种空间3DOF并联柔索驱动机器人仿真研究  

A spatial 3DOF parallel wire driven robot simulation research

作　　者：韩莉莉[1] 许军辉[1] 宁祎[1] 朱邦河 

机构地区：[1]河南工业大学,郑州450007

出　　处：《制造业自动化》2013年第23期40-42,46,共4页Manufacturing Automation

基　　金：国家863计划项目(2011AA0691);国家自然科学基金项目的支持(61075083)

摘　　要：本文设计了一种空间三自由度柔索驱动并联机器人,对其进行了静力学、运动学和动力学分析。利用ADAMS建立了机器人的动力学模型,并对其进行了仿真实验。研究结果表明该空间机器人按轨迹运动时,柔索变化连续、运行平稳及定位精度高;该机构结构简单、重量轻、可重构及便于维修养护,能很好的满足空间机器人工作要求。

关 键 词：并联机构 动力学 仿真 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]