七自由度机器人动力学优化  

Dynamic Optimization of 7-Dof Robot

作　　者：姜如康[1] 黄粱松 程晟[2] 陈健[1] 

机构地区：[1]山东科技大学机器人研究中心,山东青岛266510 [2]哈尔滨工业大学航天学院,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《机械设计与制造》2013年第12期195-197,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：山东省研究生创新基金项目(YCA120355);山东省科技发展计划(2011SJGZ02)

摘　　要：对七自由度机器人动力学性能进行研究并优化,七自由度机器人结构上具有冗余关节,可以进行容错控制,因此容错时可能会产生关节的加速度突变,从而引起系统故障甚至损坏机器人系统。为防止加速度突变引起机器人运动故障,首先进行机器人动力学建模及分析,在此基础上将求解出的加速度优化处理,将优化后的加速度进行最优化分析,有效克服了高速运动及容错时容易发生的关节加速度突变。通过实验仿真观测到该优化可以对关节角度实现快速准确的跟踪。It analyzes and optimizes the motion control of 7-Dof robot, because its structure has redundant joints, it can use tolerant control, and so the acceleration mutation may appear, causing system failure or even damage to the robot system First it analyzes the dynamics. On this basis, uses the optimum control theory to research the acceleration which it calculated before. It avoids the acceleration mutation on high speed motion condition or tolerant control condition. By experimental observations, joint angles can be fast and accurate tracking.

关 键 词：七自由度 加速度突变 动力学 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化] TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]