程晟

作品数：3被引量：4H指数：1
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供职机构：山东科技大学更多>>
发文主题：动力学外流场水下机器人云图加速度更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《机械设计与制造》《山东科技大学学报（自然科学版）》《机械设计与研究》更多>>
所获基金：山东省科技发展计划项目国家教育部博士点基金更多>>
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仿鱼形水下机器人设计与分析被引量：3
《机械设计与研究》2014年第2期42-47,共6页樊炳辉 焦浩 贾娜 赵建建 程晟 
对仿鱼形水下机器人进行了设计开发和研究,通过研究鱼类推进原理及现有的水下推进装置,研发出一种新型、高效、无噪音的推进装置;利用CFX对仿鱼形水下机器人外流场进行数值计算和后处理,得到了机器人壳体表面压强云图,验证了设计的可行...
关键词：仿鱼形水下机器人 水下推进装置 CFX 外流场 表面压强云图 
FROG-LEG型机械手的模型预测控制研究
《山东科技大学学报（自然科学版）》2014年第1期104-110,共7页程晟 黄梁松 李玉霞 
高等学校博士学科点专项基金项目(20123718120007)
研究了FROG-LEG型机械手的轨迹跟踪控制问题,提出将基于动力学的预测控制应用于机械手的位置控制,并利用当前时刻控制误差补偿下一周期的控制量。在分析FROG-LEG型机械手结构的基础上,首先建立了机械手的等效串联结构运动学模型,然后建...
关键词：机械手 模型预测控制 运动学 动力学 
七自由度机器人动力学优化被引量：1
《机械设计与制造》2013年第12期195-197,共3页姜如康 黄粱松 程晟 陈健 
山东省研究生创新基金项目(YCA120355);山东省科技发展计划(2011SJGZ02)
对七自由度机器人动力学性能进行研究并优化,七自由度机器人结构上具有冗余关节,可以进行容错控制,因此容错时可能会产生关节的加速度突变,从而引起系统故障甚至损坏机器人系统。为防止加速度突变引起机器人运动故障,首先进行机器人动...
关键词：七自由度 加速度突变 动力学 
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