双足机器人步行动力学特性分析及简单仿生控制  

Dynamic Analysis and a Simple Biomimetic Control Method of Walking Robot

作　　者：赵九洲[1] 居鹤华[1] 

机构地区：[1]北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京100124

出　　处：《计算机测量与控制》2013年第12期3240-3242,共3页Computer Measurement &Control

摘　　要：针对传统的轨迹跟踪法控制方法复杂、能耗高、步态不自然的问题,模仿人类的步行方式,提出了一种简单仿生控制方法;仿真结果表明,该方法可以使得机器人在平面上实现简单高效的步行运动,步态与人类十分接近,且控制策略简单可行。Aiming at the shortcomings of the trajectory tracking method,A simple biomimetic control methods is present,which simulated human＇s walking.Using this method the robot can walk naturally and efficiently,similar as human.

关 键 词：双足机器人 仿生控制 动态步行 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]