赵九洲

作品数：2被引量：3H指数：1
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供职机构：北京工业大学更多>>
发文主题：双足机器人倒立摆动力学特性分析步态规划零力矩点更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
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双足机器人步行动力学特性分析及简单仿生控制被引量：3
《计算机测量与控制》2013年第12期3240-3242,共3页赵九洲 居鹤华 
针对传统的轨迹跟踪法控制方法复杂、能耗高、步态不自然的问题,模仿人类的步行方式,提出了一种简单仿生控制方法;仿真结果表明,该方法可以使得机器人在平面上实现简单高效的步行运动,步态与人类十分接近,且控制策略简单可行。
关键词：双足机器人 仿生控制 动态步行 
基于虚拟支点倒立摆模型的双足机器人质心轨迹规划
《江南大学学报（自然科学版）》2013年第5期541-547,共7页赵九洲 居鹤华 王恒 
国家自然科学基金项目(61210306067/F030115)
针对传统的双足机器人在摆动相机械能起伏较大,其能耗远高于人类的步行模式的问题,提出了一种基于虚拟支点倒立摆被动特性的双足机器人步态规划方法,在保证摆动阶段机械能近似守恒的前提下,同时保证压力中心点能够从脚跟移动到前脚掌,...
关键词：双足机器人 虚拟支点倒立摆 质心轨迹规划 零力矩点 
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