王恒

作品数：2被引量：2H指数：1
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供职机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院更多>>
发文主题：飞行控制系统飞行控制故障检测与分离线性矩阵不等式执行器更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《控制与决策》更多>>
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基于虚拟支点倒立摆模型的双足机器人质心轨迹规划
《江南大学学报（自然科学版）》2013年第5期541-547,共7页赵九洲 居鹤华 王恒 
国家自然科学基金项目(61210306067/F030115)
针对传统的双足机器人在摆动相机械能起伏较大,其能耗远高于人类的步行模式的问题,提出了一种基于虚拟支点倒立摆被动特性的双足机器人步态规划方法,在保证摆动阶段机械能近似守恒的前提下,同时保证压力中心点能够从脚跟移动到前脚掌,...
关键词：双足机器人 虚拟支点倒立摆 质心轨迹规划 零力矩点 
不确定飞行控制系统中断故障检测与分离被引量：2
《控制与决策》2013年第8期1207-1213,1218,共8页王恒 居鹤华 王玉龙 
国家自然科学基金项目(61004061;61210306067;60975065;61004025;61210306066)
研究不确定飞行控制系统执行器中断故障检测与分离问题,同时设计了状态反馈控制器和检测器,在保证闭环控制系统稳定的前提下,通过设计的检测器对系统状态进行重组以产生残差进而检测执行器的中断故障.此外,通过设计一组分离器,可以确定...
关键词：执行器中断故障 故障检测与分离 线性矩阵不等式 飞行控制系统 
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