6_PUS并联机器人运动学性能参数优化设计  

Optimization Design for Kinematic Performance Parameters of 6_PUS Parallel Robot

作　　者：谭兴强[1] 张勇[1] 谢志江[2] 

机构地区：[1]攀枝花学院机械工程系,四川攀枝花617000 [2]重庆大学机械工程学院,重庆400044

出　　处：《机械设计与研究》2013年第6期16-20,共5页Machine Design And Research

基　　金：国家"995工程"二期国防领域科技国家重大专项资助项目(20083001.HT12)

摘　　要：采用雅可比矩阵条件数方法在并联机器人全域工作空间内,对影响6_PUS风洞并联支撑机器人性能指标的主要结构参数进行了优化分析。通过仿真发现该机器人动平台、球铰位置、拉杆长度、平行梁宽度等参数对其运动性能有较大的影响,总体上看6_PUS并联机器人的加速度性能要好于速度性能,而要使机器人获得最佳的综合性能,则需要对这些参数进行综合优化。通过对这些参数和性能关系之间的全面考虑,最后选定了并联机器人的主要设计参数,使机构性能达到了设计的要求。Based on the method of Jaeobi matrix condition number within the global workspace of parallel robot, main structure parameters affecting performance index of the 6_PUS wind tunnel parallel support robot are analyzed and optimized. By means of simulation it is found that the robot moving platform, ball hinge position and , rod length, and parallel beam width have large effects on the motion performance parameters. Generally speaking, acceleration perform- ance of 6PUS parallel robot is better than its speed, and in order to obtain the best comprehensive performance, these parameters is required to be comprehensively optimized. Through the total eorsideration of the relationship between performances of these parameters, the main design parameters of the parallel robot is selected, and the design requirements of whole performance are reached at last.

关 键 词：并联机器人 运动性能 优化设计 风洞支撑系统 

分 类 号：TH11[机械工程—机械设计及理论] TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]