排爆机器人手爪柔性控制的一种策略  

作　　者：杨文勇[1] 富巍[2] 

机构地区：[1]厦门城市职业学院,福建厦门361008 [2]厦门理工学院,福建厦门361024

出　　处：《厦门城市职业学院学报》2013年第4期37-40,63,共5页Journal of Xiamen City University

摘　　要：针对排爆机器人手爪夹持机构的研制过程中需要解决的问题,采用双目立体视觉识别系统,给出了图像中可疑爆炸物的质量估计与夹持宽度估计;根据爆炸物预抓取部位图像矩阵的列单色灰度差分,给出了爆炸物的表面粗糙度的估计方法。同时构建了完成排爆机器人手爪柔性控制策略所需的电流伺服控制系统,借助数传电台实现了主控PC机与嵌入式目标机PC104命令传输。

关 键 词：排爆机器人 双目立体视觉 图像识别 电流伺服控制 嵌入式PC104 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]