仿青蛙跳跃机器人的动力学分析  

Kinetic analysis of bionic frog hopping robots

作　　者：焦磊涛 张伟[1] 仲军[1] 樊继壮[1] 王猛 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨150001 [2]北京宇航系统工程研究所,北京100076

出　　处：《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》2013年第6期694-698,共5页Journal of Harbin University of Commerce：Natural Sciences Edition

基　　金：国家自然科学基金(51005052);国家重点实验室自主课题(SKLRS201001C);哈尔滨工业大学科研创新基金(HIT.NSRIF.2009016);哈尔滨工业大学优秀青年教师培养计划资助项目(HITQNJS.2008.014)

摘　　要：设计了一种仿青蛙跳跃机器人,该机器人以跳跃能力突出的青蛙为原型设计机械结构,以气动人工肌肉作为其驱动器.这样使得整部机器人的结构接近生物青蛙,具有较高的隐蔽性,能够满足军事侦察等任务的要求.但是,由于仿生结构的复杂性给运动学和动力学的分析带来了困难.运用拉格朗日法对机器人在不同的跳跃阶段进行动力学分析,得出每个跳跃阶段的动力学方程.并利用ADAMS和Matlab联合仿真的方法对得到的动力学方程进行验证,其结果说明了分析的正确性.这为后续研究工作奠定基础.A bionic frog hopping robot was proposed in this paper. The robot was driven by pneumatic artificial muscle. The robot has the concealment feature that meets the necessary of military reconnaissance mission. Due to the complex construction, it was difficult to ana- lyze the kinematics and dynamics. The Lagrangian method was used to analyze the dynamics of robot in differen! jumping stages, and established the robot dynamic equations. The AD- AMS and Matlab was used to verify the equations. This lay the foundation of future research works.

关 键 词：机器人 动力学分析 仿生 ADAMS 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]