基于ANSYS WORKBENCH的带电作业机械臂模态分析及振动控制  

Analysis and vibration suppression of power-on-live manipulator based on ANSYS WORKBENCH

作　　者：李健 姜振廷[3] 董旭[3] 

机构地区：[1]国网山东省电力公司电力科学研究院,济南250101 [2]山东鲁能智能技术有限公司,济南250101 [3]山东建筑大学,济南250101

出　　处：《制造业自动化》2014年第1期48-51,65,共5页Manufacturing Automation

基　　金：国家"863计划":面向电力带电抢修作业机器人研究开发与应用(2012AA041506)

摘　　要：带电作业机械臂作为配网带电作业机器人的主要执行机构,其机械性能决定了机器人工作的可靠性。研究利用Pro/Engineer软件建立了机械臂在两种典型极限位姿下的实体模型,并运用ANSYS_WORKBENCH软件分析了在有预载荷的情况下,机械臂在这两种位姿时的结构静力学特性及模态特性。基于模态分析结果,采用动力学前馈补偿的方法,对机械臂的振动进行主动控制,有效抑制了机械臂在工作过程中的振动现象。

关 键 词：机械臂 模态分析 振动抑制 ANSYS WORKBENCH 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]