遗传算法在操作力问题中的应用  

APPLYING GENETIC ALGORITHM TO THE PROBLEM OF OPERATION FORCE OF PARALLEL MANIPULATORS

作　　者：周冰[1] 方浩[1] 冯祖仁[1] 

机构地区：[1]西安交通大学系统工程研究所,西安710049

出　　处：《机器人》2001年第1期20-25,共6页Robot

摘　　要：本文首次提出并行机器人工作空间的操作力问题 ;并针对操作力问题的求解特点 ,提出优化模型 ,将遗传算法用于求解中 ,得到保守意义下杆的最大出力 ,算例证明收敛速度很快 ,说明将遗传算法用于这个问题中是一个很有效的手段 .This paper firstly presents the problem of operation force of parallel manipulators in the workspace design. An optimum model is built according to the characteristics of the solution to problem of the operation force. Applying GA to the problem, we get the conservatively maximum operation force. It shows that the rate of convergence is high by an example, and indicates that the method is effective.

关 键 词：并行机器人 力工作空间 操作力 遗传算法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] O242.23[自动化与计算机技术—控制科学与工程]