并行机器人

作品数:6被引量:15H指数:3
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并行机器人结构刚度有限元数值模拟被引量:3
《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》2006年第4期583-586,共4页吴镇 Grigore Gogu 于蒙 
国家留学基金委员会(CSC)资助
通过有限元数值模拟对并行机器人的结构刚度进行了分析,并行机器人的刚度可以通过有限元数值模拟方法对其进行分析.基于子结构的概念并鉴于大多数并行机器人都具有结构对称性特征,提出了一种有效的数值模拟方法——模块设计方法,并通过...
关键词:并行机器人 刚度 有限元 模块设计方法 
基于层迭CMAC网络的6-DOF机器人自适应控制被引量:8
《机器人》2001年第4期294-299,共6页方浩 周冰 冯祖仁 
研究了标称自适应 +迭代学习控制算法的稳定性 ,并利用层迭 CMAC网络的优良特性 ,提出了基于层迭 CMAC的标称自适应 +迭代学习控制方法 .此方法将标称自适应控制中确定的模型信息与未知的信息分离 ,充分利用模型中确定的信息进行前馈控...
关键词:CMAC神经网络 并行机器人 自适应控制 稳定性 鲁棒控制 
一类3-3 Stewart平台的正向运动学闭式解被引量:2
《机械科学与技术》2001年第2期194-195,共2页周冰 方浩 冯祖仁 
针对 Stewart平台机器人的结构特点 ,提出一种新的姿态描述 ,这种描述直观、简便 ;并对一类 3- 3RSR并行机器人进行几何分析 ,给出一种新的解法 ;应用 Mathe-m atica软件编程进行符号运算得到该类平台的闭式解 ,闭式解便于实现实时控制...
关键词:并行机器人 姿态描述 位置正解 闭式解 
遗传算法在操作力问题中的应用
《机器人》2001年第1期20-25,共6页周冰 方浩 冯祖仁 
本文首次提出并行机器人工作空间的操作力问题 ;并针对操作力问题的求解特点 ,提出优化模型 ,将遗传算法用于求解中 ,得到保守意义下杆的最大出力 ,算例证明收敛速度很快 ,说明将遗传算法用于这个问题中是一个很有效的手段 .
关键词:并行机器人 力工作空间 操作力 遗传算法 
3-RSR并行机器人正向运功学闭式解
《矿山机械》2000年第6期57-60,共4页周冰 方浩 冯祖仁 
针对并行机器人的结构特点,提出一种新的自观、简便姿态描述,并对一类3-RSR并行机器人进行几何分析,给出一种新的解法:应用Mathematica软件编程进行符号运算得到该类平台的闭式解,闭式解便于实现实时控制,同时用算例进行校验,...
关键词:机器人 并行机器人 正向运动学 闭式解 
六自由度并行机器人动力学模型及仿真被引量:4
《机械科学与技术》2000年第z1期138-140,共3页方浩 周冰 许珩 冯祖仁 
采用一种广泛应用于串行机器人动力学建模的方法──自然正交补(NOC)法, 结合d’Alembert虚功原理,推导出了不含约束力的六自由度并行机器人动力学模 型,并将它写成机器人动力学模型的一般形式,从而证明了在广义力对...
关键词:并行机器人 动力学模型 仿真 
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