基于层迭CMAC网络的6-DOF机器人自适应控制  

ADAPTIVE CONTROL OF 6-DOF PARALLEL MANIPULATOR BASED ON CASCADED CMAC

作　　者：方浩[1] 周冰[1] 冯祖仁[1] 

机构地区：[1]西安交通大学系统工程研究所,西安710049

出　　处：《机器人》2001年第4期294-299,共6页Robot

摘　　要：研究了标称自适应 +迭代学习控制算法的稳定性 ,并利用层迭 CMAC网络的优良特性 ,提出了基于层迭 CMAC的标称自适应 +迭代学习控制方法 .此方法将标称自适应控制中确定的模型信息与未知的信息分离 ,充分利用模型中确定的信息进行前馈控制 ;而对于未知信息 ,则利用层迭 CMAC进行自适应学习 .仿真实验表明用本文所设计的控制系统对 6 - DOF并行机器人进行轨线控制 ,可获得比以往的普通 CMAC+PD控制系统更好的控制效果 .In this paper, the stability of nominal adaptive plus iterative learning control is discussed. Using the excellent characteristics of cascaded CMAC, a new kind of adaptive control method based on cascaded CMAC is also proposed. This method divides the robot model into deterministic part and uncertain part. So the deterministic information can be employed to enrich advantages in control strategies and the uncertain part can be adaptively learned by using cascaded CMAC. Simulation had verified that using this control system for trajectory control of 6 DOF parallel manipulator, we can got more effective results than ordinary CMAC+PD control.

关 键 词：CMAC神经网络 并行机器人 自适应控制 稳定性 鲁棒控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273.2[自动化与计算机技术—控制科学与工程]