方浩

作品数：13被引量：45H指数：4
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供职机构：西安交通大学更多>>
发文主题：并行机器人STEWART平台系统辨识神经网络仿真更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信理学更多>>
发文期刊：《控制理论与应用》《机床与液压》《西安交通大学学报》《机器人》更多>>
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Stewart平台的鲁棒变结构运动控制研究
《机床与液压》2003年第2期70-72,共3页李世敬 方浩 冯祖仁 
本文针对Stewart平台系统的参数不确定性,将变结构理论应用于Stewart平台运动控制。采用Lyapunov直接法进行控制律选取,以确保系统实现全局渐近稳定。通过采用动态饱和函数方法,消减变结构控制中的控制输出抖振。仿真结果表明,在系统存...
关键词：STEWART平台 鲁棒控制 变结构控制 轨线跟踪 运动控制 并联机构 
自回归模型的时变小波包分解被引量：1
《电子与信息学报》2001年第11期1077-1082,共6页方浩 周冰 薛培鼎 冯祖仁 
该文提出了一种基于动态规划的时变小波包分解算法。利用此算法进行小波包分解可以解决以往分解算法如单树算法无法进行时频分解而双树算法只能进行二叉树分解的问题。通过对时变自回归模型的分解仿真实验,表明在处理时变信号方面,此分...
关键词：小波包 动态规划 时频分解 自回归模型 
基于层迭CMAC网络的6-DOF机器人自适应控制被引量：8
《机器人》2001年第4期294-299,共6页方浩 周冰 冯祖仁 
研究了标称自适应 +迭代学习控制算法的稳定性 ,并利用层迭 CMAC网络的优良特性 ,提出了基于层迭 CMAC的标称自适应 +迭代学习控制方法 .此方法将标称自适应控制中确定的模型信息与未知的信息分离 ,充分利用模型中确定的信息进行前馈控...
关键词：CMAC神经网络 并行机器人 自适应控制 稳定性 鲁棒控制 
基于一种新的姿态描述的并行结构机器人工作空间解析解被引量：8
《机器人》2001年第3期238-245,共8页周冰 方浩 冯祖仁 
本文针对并行结构机器人的结构特点建立一种新的姿态描述 ,给出了相应的定义 ;并基于这种描述及Grassm ann线几何对 6 - 3并行结构机器人工作空间的奇异问题进行分析 ,得到一个简单而有效的非奇异边界 ,及该区域内的杆长约束条件下保守...
关键词：并行结构机器人 姿态描述 非奇异区域 工作空间解析解 
3-6Stewart平台安全机构设计被引量：2
《机械科学与技术》2001年第6期875-877,共3页方浩 周冰 任路 冯祖仁 
提出了一种通过优化杆长的最大伸长比来进行Stewart平台安全机构设计的方法。首先用 Stewart平台上平面顶点轨迹圆的集合定义了顶点空间 ,并通过设计伸长比 ,生成不同的顶点空间 ;进而在考虑上平面几何约束的条件下建立约束方程 ,在顶...
关键词：STEWART平台 安全机构 机构设计 
Stewart平台的力工作空间初步分析被引量：3
《机械科学与技术》2001年第3期401-402,共2页周冰 方浩 冯祖仁 
基于 Stewart并联机器人杆长工作空间提出力工作空间的概念 ,对一类 Stewart平台分几种情况进行讨论 ,得到相应的解析解 ,并有数值算例为证。对于更一般的讨论 ,问题将很复杂 ,已很难得到解析解。因此本文只是对这一问题的初步探讨 。
关键词：并联机器人 力工作空间 解析解 STEWART平台 
一种基于小波网络的自校正控制方法被引量：8
《控制理论与应用》2001年第2期270-272,276,共4页王忠勇 张端金 方浩 蔡远利 
河南省自然科学基金! (9940 6 0 30 0 )资助课题
依据小波的非线性逼近能力和神经网络的自学习特性 ,提出了一种基于小波神经网络模型的自校正控制算法 .文中系统由两个小波网络组成 ,分别实现未知对象的建模与控制 .仿真结果表明所提控制方法可行 。
关键词：小波网络 系统辨识 自校正控制 学习算法 神经网络 
一类3-3 Stewart平台的正向运动学闭式解被引量：2
《机械科学与技术》2001年第2期194-195,共2页周冰 方浩 冯祖仁 
针对 Stewart平台机器人的结构特点 ,提出一种新的姿态描述 ,这种描述直观、简便 ;并对一类 3- 3RSR并行机器人进行几何分析 ,给出一种新的解法 ;应用 Mathe-m atica软件编程进行符号运算得到该类平台的闭式解 ,闭式解便于实现实时控制...
关键词：并行机器人 姿态描述 位置正解 闭式解 
遗传算法在操作力问题中的应用
《机器人》2001年第1期20-25,共6页周冰 方浩 冯祖仁 
本文首次提出并行机器人工作空间的操作力问题 ;并针对操作力问题的求解特点 ,提出优化模型 ,将遗传算法用于求解中 ,得到保守意义下杆的最大出力 ,算例证明收敛速度很快 ,说明将遗传算法用于这个问题中是一个很有效的手段 .
关键词：并行机器人 力工作空间 操作力 遗传算法 
3-RSR并行机器人正向运功学闭式解
《矿山机械》2000年第6期57-60,共4页周冰 方浩 冯祖仁 
针对并行机器人的结构特点，提出一种新的自观、简便姿态描述，并对一类3－RSR并行机器人进行几何分析，给出一种新的解法：应用Mathematica软件编程进行符号运算得到该类平台的闭式解，闭式解便于实现实时控制，同时用算例进行校验，...
关键词：机器人 并行机器人 正向运动学 闭式解 
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