Stewart平台的鲁棒变结构运动控制研究  

Study on the Motion Control of Stewart Platform Based on Robust Variable Structure Scheme

作　　者：李世敬[1] 方浩[1] 冯祖仁[1] 

机构地区：[1]西安交通大学,陕西西安710049

出　　处：《机床与液压》2003年第2期70-72,共3页Machine Tool & Hydraulics

摘　　要：本文针对Stewart平台系统的参数不确定性,将变结构理论应用于Stewart平台运动控制。采用Lyapunov直接法进行控制律选取,以确保系统实现全局渐近稳定。通过采用动态饱和函数方法,消减变结构控制中的控制输出抖振。仿真结果表明,在系统存在有界的不确定参数和随机干扰时,可以获得满意的鲁棒性和精确性。Variable structure scheme is used on the motion control of Stewart platform with focus on the uncertain parameters of Stewart platform. To ensure the global stability of systems, the control law is chose based on Lyapunov direct method. Dynamic saturation function is used to reduce the control chattering. The simulation results show that satisfactory robustness and accuracy can be acquired with bounded uncertain parameters and random disturbances existing in the system.

关 键 词：STEWART平台 鲁棒控制 变结构控制 轨线跟踪 运动控制 并联机构 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论] TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]