轨线跟踪

作品数：8被引量：24H指数：3
导出分析报告
相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：冯祖仁李世敬王解法陈辉堂尚文更多>>
相关机构：西安交通大学同济大学哈尔滨工程大学东南大学更多>>
相关期刊：《机床与液压》《机器人》《仪表技术》《系统仿真学报》更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-8
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
基于MC9S12DG128B的轨线导航AGV设计与实现被引量：1
《仪表技术》2008年第10期57-59,共3页倪蕾 李小民 郑宗贵 李永贵 
国家自然科学基金资助项目(60372041)
针对AGV轨线导航竞速比赛的普遍要求,提出了一种基于高性能单片机MC9S12DG128B微处理器的通用轨线导航AGV的设计方法。实践表明,该系统具有机械结构简洁、电气原理简单、可靠性高、行进速度快等特点。
关键词：AGV 光电传感器 轨线跟踪 
基于视觉的移动机器人地面轨线跟踪导航研究被引量：8
《机器人》2003年第5期432-437,共6页尚文 马旭东 戴先中 王栋耀 
国家高技术研究发展计划 (86 3计划 )资助项目 (编号 2 0 0 1AA4 2 2 2 6 0 )
地面轨线跟踪是机器人视觉导航控制基本技术之一 .文中针对曲率变化较大的地面轨线跟踪提出了一种新的状态控制方法 .该方法从图像中提取参考轨线的方向和幅度参数作为状态控制的输入 ,调整速度和转速实现跟踪控制 .为改善控制性能 ,当...
关键词：移动机器人 视觉导航 轨线跟踪 移动控制 
Stewart平台的鲁棒变结构运动控制研究
《机床与液压》2003年第2期70-72,共3页李世敬 方浩 冯祖仁 
本文针对Stewart平台系统的参数不确定性,将变结构理论应用于Stewart平台运动控制。采用Lyapunov直接法进行控制律选取,以确保系统实现全局渐近稳定。通过采用动态饱和函数方法,消减变结构控制中的控制输出抖振。仿真结果表明,在系统存...
关键词：STEWART平台 鲁棒控制 变结构控制 轨线跟踪 运动控制 并联机构 
基于自适应变结构控制的机器人系统仿真研究被引量：3
《系统仿真学报》2002年第9期1255-1258,共4页李世敬 王解法 冯祖仁 
针对机器人系统的参数与非参数不确定性,提出一种新颖的控制策略。将自适应滑模变结构理论应用于机器人轨线跟踪控制,鲁棒增益自适应调整,Lyapunov直接法分析证明系统可实现全局渐近稳定。在保持渐近稳定性的前提下,引入平滑饱和函数,...
关键词：机器人系统 仿真 自适应控制 变结构控制 轨线跟踪 全局渐近稳定 
层叠CMAC补偿的并联机器人变结构控制研究被引量：7
《系统仿真学报》2002年第8期1045-1048,1068,共5页李世敬 王解法 冯祖仁 
针对复杂机器人系统的不确定性,提出一种层叠小脑模型关节控制器(CMAC)神经网络同滑模变结构控制相结合的控制策略。首先利用改进CMAC学习机器人系统的不确定信息,并作为前馈补偿来确保跟踪误差的快速收敛,再通过滑模变结构控制器消除C...
关键词：层叠CMAS补偿 并联机器人 变结构控制 轨线跟踪 动力学 
移动机器人的滑模跟踪控制被引量：3
《合肥工业大学学报（自然科学版）》2001年第1期96-98,共3页秦鹏 温阳东 
文章讨论了移动机器人在外界干扰情况下的变结构控制问题 ,并提出一种机器人滑模跟踪控制方案 ,利用简化的动力学模型 ,使机器人能够跟踪给定的轨迹。采用极坐标表示机器人的位姿 ,利用非线性滑动面和指数趋近率 ,确定控制方法 ,使系统...
关键词：移动机器人 轨线跟踪 滑模跟踪控制 变结构控制 
机器人轨线跟踪的视觉与控制集成方法被引量：2
《自动化学报》1999年第1期18-24,共7页蒋平 林靖 陈辉堂 王月娟 
国家教委博士点基金
针对视觉引导的机器人轨线跟踪控制问题，结合视觉传感器的测量特点提出了视觉与控制集成的控制方案，在跟踪轨线切向实现等速度控制，而在法向实现位置控制，这一法向位置误差容易由采样图象直接获得，采用一并行控制器可实现伺服级上...
关键词：视觉伺服 轨线跟踪 直接驱动机器人 机器人 
基于机器视觉的切割机轨线实时跟踪算法
《机器人》1998年第2期93-97,共5页王志刚 裴仁清 汪晓钢 
本文从视觉跟踪系统的特点出发，研究了各种跟踪算法，提出了切向追踪、法向靠近的视觉跟踪算法．通过对法向距离的有效控制，提高了系统的跟踪精度和跟踪速度，实验结果表明该算法具有良好的跟踪性能．
关键词：机器人视觉 切割机 轨线跟踪 算法 金属切割 
全选清除导出
共1页<1>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部