移动机器人的滑模跟踪控制  

Sliding mode tracking control of wheeled mobile robots

作　　者：秦鹏[1] 温阳东[1] 

机构地区：[1]合肥工业大学电气工程学院,安徽合肥230009

出　　处：《合肥工业大学学报（自然科学版）》2001年第1期96-98,共3页Journal of Hefei University of Technology：Natural Science

摘　　要：文章讨论了移动机器人在外界干扰情况下的变结构控制问题 ,并提出一种机器人滑模跟踪控制方案 ,利用简化的动力学模型 ,使机器人能够跟踪给定的轨迹。采用极坐标表示机器人的位姿 ,利用非线性滑动面和指数趋近率 ,确定控制方法 ,使系统在外界扰动的情况下 ,其跟踪误差能在有限时间内收敛到零。In this paper, a sliding mode control law is proposed so that the output tracking error can converge to zero. The posture of mobile robot is represented by polar coordinates and the dynamic equation of the robot is feedback-linearized by the computed-torque method. It is shown that the proposed scheme is robust to bounded external disturbances.

关 键 词：移动机器人 轨线跟踪 滑模跟踪控制 变结构控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]