Stewart平台的力工作空间初步分析  

Preliminary Analysis of the Workspace of Operation Force of Stewart Platform Manipulators

作　　者：周冰[1] 方浩[1] 冯祖仁[1] 

机构地区：[1]西安交通大学系统工程研究所,西安710049

出　　处：《机械科学与技术》2001年第3期401-402,共2页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

摘　　要：基于 Stewart并联机器人杆长工作空间提出力工作空间的概念 ,对一类 Stewart平台分几种情况进行讨论 ,得到相应的解析解 ,并有数值算例为证。对于更一般的讨论 ,问题将很复杂 ,已很难得到解析解。因此本文只是对这一问题的初步探讨 。We first present the concept of the workspace of operation force of parallel manipulators based on the workspace of legs length limit. Some special situations of 6-3 Stewart platform are discussed and we get the corresponding analytical solutions to them. Numerical examples confirm thes e new results. For a general situation, it is too complex to get the analytical solution. It provide a reference for the design of workspace.

关 键 词：并联机器人 力工作空间 解析解 STEWART平台 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]