一种机器人轨迹跟踪控制的迭代学习方法  

A SORT OF ITERATIVE LEARNING ALGORITHM FOR TRACKING CONTROL OF ROBOT TRAJECTORY

作　　者：安刚[1] 张蕾[1] 刘景泰[1] 卢桂章[1] 

机构地区：[1]南开大学机器人与信息自动化研究所,天津300071

出　　处：《机器人》2001年第1期36-39,共4页Robot

摘　　要：本文提出了一种新的迭代学习策略并详细报告了在 1台实验用机器人上的实验结果 .这个方法的特点是对于动力学参数未知的系统 ,可以通过实验方便地确定满足收敛条件的学习控制器参数 .因此 ,它具有实用价值 ,并有可能将其使用范围推广到除机器人规迹控制外的其它控制领域 .A new iterative learning algorithm is introduced for the robot trajectory control. The sufficient and necessary conditions for its convergence are established. In addition, a method to determine the learning gains through the experiment is also proposed based on a stability analysis of the system. The experiment shows the fast convergence of the proposed algorithm.

关 键 词：迭代学习 轨迹控制 机器人 算法 动力学 学习控制器 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]