FROG-LEG型真空机械手的动力学建模与仿真  

Dynamics Modeling and Simulation of FROG-LEG Vacuum Manipulator

作　　者：黄玉钏[1,2] 曲道奎[1,3] 徐方[1,3] 

机构地区：[1]中科院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室,沈阳110016 [2]中国科学院研究生院,北京100049 [3]沈阳新松机器人自动化股份有限公司,沈阳110168

出　　处：《中国机械工程》2014年第4期471-475,490,共6页China Mechanical Engineering

基　　金：国家重大科技专项(2009ZX02012)

摘　　要：根据FROG-LEG型真空机械手的结构特点,提出了其等效的串联结构运动学模型,并求出了运动学的正反解。将FROG-LEG型真空机械手动力学问题分为水平和垂直两个方向进行讨论,用牛顿-欧拉法求出了两个方向的动力学方程。最后利用MATLAB机器人工具箱对机械手的运动学和动力学特性进行了仿真实验。According to characteristic structure of a FROG--LEG vacuum manipulator, this paper presented the kinematics model of the vacuum manipulator＇s equivalent series structure, then solved the forward and inverse kinematics. After that the dynamics in the direction of level and upright was discussed respectively, using Newton--Euler method to give dynamics equation in two directions. Lastly,robot tool of MATLAB was utilized to simulate the kinematics and dynamics of FROG--LEG vacuum manipulator.

关 键 词：真空机械手 运动学 牛顿-欧拉法 动力学仿真 

分 类 号：TP241.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]