柔性宏刚性微机械臂空间焊接轨迹跟踪  

Space welding trajectory tracking of flexible-macro rigid-micro manipulator system

作　　者：高胜[1] 张飘石[1] 刘巨保[1] 

机构地区：[1]东北石油大学机械科学与工程学院,大庆163318

出　　处：《焊接学报》2014年第2期37-41,115,共5页Transactions of The China Welding Institution

基　　金：国家科技支撑计划资助项目(2012BAH28F03)

摘　　要：柔性宏刚性微机械臂是一类特殊结构机械臂系统,适用于空间大范围运动与精密操作任务.文中以2个柔性宏机械臂和3个刚性微机械臂构成的平面机械臂为研究对象,对其动力学建模、宏微冗余空间分解、运动误差补偿等问题进行了研究,给出了较为详实的仿真试验结果,验证了采用柔性宏刚性微机械臂实现空间焊接的可能性.Flexible-macro rigid-micro manipulator is a special structure robot system,which is suitable to perform large motion with precise operation task.Dynamics modeling,macromicro redundant space partitioning and motion error compensating method was studied for a planar manipulator system containing two flexible-macro manipulators and three rigid-micro manipulators.Detailed simulation results are given to verify the possibility of space welding using flexible-macro rigid-micro manipulator.

关 键 词：宏微机器人 柔性机械臂 焊缝 跟踪 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]