极点配置法在自平衡机器人中的应用  

Application of Pole-Placement Method in Self- balancing Robot

作　　者：王润利[1] 

机构地区：[1]内蒙古包钢钢联股份有限公司巴润矿业分公司,014480

出　　处：《中国科技博览》2014年第5期503-504,共2页China Science and Technology Review

摘　　要：本文主要介绍了采用状态反馈极点配置法对自平衡机器人进行控制方法设计的主要过程，利用Matlab软件对自平衡机器人系统进行了多种情况下的极点配置，并对各种极点配置情况下系统的阶跃响应进行了分析对比，经过反复测试及实验最终确定了最佳的控制方法，为自平衡机器人控制方法的研究提供了一条新的途径。This paper briefly introduces the designing process of control method by using pole-placement in the self-balancing robot. The matlab has processed the pole-placement in the different circumstance and made a comparison by plotting the step response. At last the best control method has been confirmed after many experiments. And this paper will provide a new control method for the Self-balancing Robot.

关 键 词：极点配置 自平衡机器人 MAFLAB 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]