6-SPS并联平台位置姿态误差分析  

Error Analysis of the Position and Posture of a 6-SPS Parallel Platform

作　　者：乔俊伟[1] 詹永麒[1] 王旭永[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机械工程学院,上海200030

出　　处：《机械科学与技术》2001年第1期58-59,共2页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

摘　　要：提高位置和姿态的精度是 6 - SPS并联平台的关键技术之一。本文给出了含间隙球铰的简化模型 ,在分析驱动杆杆长误差和上、下球铰空间位置误差对平台位置姿态误差影响的基础上 ,利用数理统计的方法 ,建立了球铰间隙与平台位置姿态误差之间的关系 ,进而推出并联平台位置姿态误差的综合表达式 ,为平台的精度补偿提供了理论基础。Improving the precision of position and posture is one of the key techniques for 6-SPS parallel platform. A simplified model of spherical hinge is put forward in this paper. After analyzing the effect of actuator length errors, upper and lower spherical hinge position errors on the position and posture error of platform, the relationship between spherical hinge gaps and the position and posture error of platform is derived by mathematical statistics. Moreover, a general expression for 6-SPS parallel platform is derived, which serves as the theoretic foundation for precise compensation of the platform.

关 键 词：关联平台 六自由度 误差分析 位置姿态 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH112[自动化与计算机技术—控制科学与工程]