刚柔混合宏微机械臂运动补偿与控制  

Motion Compensation and Control of Flexible-rigid and Macro-micro Manipulator

作　　者：高胜[1] 张飘石[1] 刘巨保[1] 

机构地区：[1]东北石油大学机械科学与工程学院,黑龙江大庆163318

出　　处：《机械传动》2014年第3期10-14,共5页Journal of Mechanical Transmission

基　　金：国家科技支撑计划项目(2012BAH28F03)

摘　　要：刚柔混合宏微机械臂是一类特殊结构机械臂系统,适用于空间大范围运动与精密操作任务。以2个柔性宏机械臂和2个刚性微机械臂构成的平面机械臂为研究对象,对其动力学建模、宏微空间分解、运动误差补偿与控制问题进行了研究,给出了较为详实的仿真实验结果,验证了采用刚柔混合宏微机械臂实现空间轨迹跟踪的可能性。The flexible--rigid and macro--micro manipulator is a special structure robot system, which is suitable to perform large motion with precise operation task. Taking a planar manipulator with two flexible--macro manipulators and two rigid--micro manipulators as study object, its dynam- ics modeling, macro--micro redundant space partitioning and motion error compensating method are studied. The detailed simulation results are given to verify the possibility to track space trajectory by using this type manipulator.

关 键 词：宏微机器人 柔性机械臂 运动补偿 控制 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]