双轮自平衡小车的动力学建模与分析  

作　　者：孙阳[1] 辛颂[1] 雷荣芳[1] 张忠秋[1] 胡琴芳[1] 

机构地区：[1]西南民族大学电气信息工程学院,四川成都610041

出　　处：《硅谷》2014年第5期170-171,共2页

摘　　要：双轮自平衡小车本身具有不稳定、非线性等特点,使得对双轮自平衡小车的控制变得相当复杂。文章从双轮车结构出发,利用牛顿法建立数学模型,归一化处理后得到系统线性化模型,便于之后对双轮自平衡的仿真与控制。

关 键 词：双轮自平衡小车 本质不稳定 数学模型 牛顿法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]