移动式救援机器人的转铰空间轨迹跟踪控制问题研究  

The research of trajectory tracking control for mobile rescue robot in joint space

作　　者：张学军[1] 张欣[1,2] 丛佩超[2] 

机构地区：[1]东北电力大学机械工程学院,吉林132021 [2]辽宁工程技术大学机械工程学院,阜新123000

出　　处：《制造业自动化》2014年第7期20-24,共5页Manufacturing Automation

摘　　要：首先,本文利用雅克比矩阵概念与拉格朗日乘子方程,分别建立了移动式救援机器人系统的运动学与动力学模型,并以系统的动力学模型为基础。其次,为实现对移动式救援机器人转铰空间轨迹的跟踪控制,分别设计了基于转铰空间的PD控制算法和逆动力学控制算法。最后,利用Matlab软件,对所得到的运动学、动力学模型与控制算法进行了仿真验证。

关 键 词：移动式救援机器人 转铰空间 PD控制 逆动力学控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]