丛佩超

作品数：10被引量：29H指数：3
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供职机构：辽宁工程技术大学更多>>
发文主题：空间机械臂禽蛋碰撞救援机器人锚杆更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学更多>>
发文期刊：《制造业自动化》《上海交通大学学报》《机械设计》《动力学与控制学报》更多>>
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基于云计算平台的图像识别技术研究被引量：6
《传感器与微系统》2018年第6期30-32,35,共4页康文龙 王广桢 蒲志新 丛佩超 
应用图像处理技术、支持向量机(SVM)算法以及Hadoop处理技术,将云平台与SVM算法结合起来,研究基于云计算平台的图像识别技术。通过交通标志识别实例验证方法可行性与识别效率。研究结果表明:基于所提技术的识别精度要高于基于反向传播(...
关键词：云计算 HADOOP平台 图像识别 支持向量机 交通标志 
移动式救援机器人机械手臂的自适应控制问题被引量：2
《机械设计》2016年第12期57-62,共6页丛佩超 张欣 
分析了移动式救援机器人系统参数存在误差时,其机械臂工作端轨迹的跟踪控制问题。首先基于雅可比矩阵概念与欧拉-拉格朗日方法,建立了移动式救援机器人系统的运动学与动力学模型。然后,分析了系统的运动学与动力学模型存在误差时,对于...
关键词：移动式救援机器人 雅可比矩阵 逆动力学控制 自适应控制 
移动式救援机器人的鲁棒控制问题研究被引量：5
《机械科学与技术》2016年第6期863-869,共7页丛佩超 张欣 
国家高技术研究发展计划项目(863计划)(2013AA701301)资助
针对移动式救援机器人系统参数存在误差时的控制问题,基于雅克比矩阵概念与欧拉-拉格朗日方法,建立了移动式救援机器人系统的运动学模型与动力学模型;其次,设计了移动式救援机器人系统转铰空间内的逆动力学控制算法,并分析了系统的运动...
关键词：移动式救援机器人 动力学模型 逆动力学控制 鲁棒控制 
移动式救援机器人的转铰空间轨迹跟踪控制问题研究被引量：1
《制造业自动化》2014年第7期20-24,共5页张学军 张欣 丛佩超 
首先,本文利用雅克比矩阵概念与拉格朗日乘子方程,分别建立了移动式救援机器人系统的运动学与动力学模型,并以系统的动力学模型为基础。其次,为实现对移动式救援机器人转铰空间轨迹的跟踪控制,分别设计了基于转铰空间的PD控制算法和逆...
关键词：移动式救援机器人 转铰空间 PD控制 逆动力学控制 
移动式救援机器人的动力学仿真分析被引量：1
《机械制造与自动化》2014年第2期156-159,162,共5页张学军 张欣 丛佩超 
利用雅克比矩阵概念与拉格朗日乘子方程,分别建立了移动式救援机器人系统的运动学与动力学模型,并以系统的动力学模型为基础,研究了移动式救援机器人的动力学分析过程。为实现对移动式救援机器人工作端轨迹的跟踪控制,提出了一种基于工...
关键词：移动式救援机器人 工作端轨迹 仿真分析 逆动力学控制 
双臂式空间机械臂捕捉目标的碰撞问题研究被引量：3
《四川大学学报（工程科学版）》2010年第4期234-241,共8页丛佩超 孙兆伟 
国家高技术863计划资助项目(2005AA742014)
研究了双臂及多臂式空间机械臂抓取目标的碰撞问题,将"广义直臂抓取"推广到双臂及多臂式系统。利用满足"广义直臂抓取"的机械臂构型进行目标抓取,可有效地减少碰撞作用对于空间机械臂系统角动量、基座姿态的影响,保证了系统的稳定性,克...
关键词：空间机械臂 动量守恒 机械臂构型基 座姿态 
双臂式空间机械臂捕捉目标问题
《上海交通大学学报》2009年第11期1746-1750,共5页丛佩超 孙兆伟 
国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2005AA742014)
基于动量守恒关系,分析了空间机械臂抓取目标过程中的碰撞问题.针对单臂式系统提出了直臂抓取与广义直臂抓取构型,并将后者推广到双臂式空间机械臂系统.利用广义直臂抓取方法得到的空间机械臂构型,可有效减少碰撞作用对于空间机械臂系...
关键词：空间机械臂 碰撞问题 广义直臂抓取 基座姿态 
空间机械臂捕捉空间目标分析被引量：4
《上海航天》2009年第4期7-11,16,共6页丛佩超 孙兆伟 
国家高技术"863"小型飞行机器人系统(2005AA742014)
基于建立的空间机械臂系统的运动学与动力学模型,以及动量守恒关系,对空间机械臂抓取空间目标进行了分析。讨论了两关节机械臂4种碰撞力方向及其对应的机械臂系统耦合角动量、关节转角的变化,提出了直臂抓取方案。仿真结果表明:通过控...
关键词：空间机械臂 抓取目标 碰撞力 直臂抓取 耦合角动量 关节转角 
单臂式空间机械臂捕捉空间目标问题研究被引量：2
《动力学与控制学报》2009年第1期45-49,共5页丛佩超 孙兆伟 
国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2005AA742014)~~
以空间机械臂系统的动量守恒关系式为基础,对空间机械臂抓取空间目标过程中的碰撞问题进行了分析,提出了"直臂抓取"与"广义直臂抓取"概念,详细推导了满足基座质心、系统质心及工作端点共线的机械臂构型,得到了碰撞力方向矢量与基座、系...
关键词：空间机械臂 机械臂构型 直臂抓取 角动量 
空间机械臂捕捉目标的碰撞力问题分析被引量：5
《四川大学学报（工程科学版）》2009年第1期202-208,共7页丛佩超 孙兆伟 
国家高技术863"小型飞行机器人系统"资助项目(2005AA742014)
基于空间机械臂系统的动量守恒关系,提出了"直臂抓取"概念以及一种空间机械臂构型规划方法,利用规划方法得到的空间机械臂构型进行目标捕捉,可有效的减少碰撞后机械臂系统的耦合角动量、转铰角速度,进而减轻碰撞后混合体控制问题的负担...
关键词：空间机械臂 构型规划 碰撞 耦合角动量 
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