双臂式空间机械臂捕捉目标问题  

Research of Dual-Arm Space Manipulator Capturing Object

作　　者：丛佩超[1,2] 孙兆伟[2] 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳110016 [2]哈尔滨工业大学卫星技术研究所,哈尔滨150080

出　　处：《上海交通大学学报》2009年第11期1746-1750,共5页Journal of Shanghai Jiaotong University

基　　金：国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2005AA742014)

摘　　要：基于动量守恒关系,分析了空间机械臂抓取目标过程中的碰撞问题.针对单臂式系统提出了直臂抓取与广义直臂抓取构型,并将后者推广到双臂式空间机械臂系统.利用广义直臂抓取方法得到的空间机械臂构型,可有效减少碰撞作用对于空间机械臂系统角冲量、基座姿态的影响,保证了系统的稳定性,克服了控制算法中存在的构件转角和执行机构力矩限制问题.仿真证明了方法的有效性.The impact phenomenon of space manipulator capturing object was analyzed based on the momentum conservation principle of space manipulator. The configuration of ＂straight-arm capture（SAC）＂ and ＂generalized straight-arm capture（GSAC）＂ was proposed and extended to a dual-arm system. The proposed pre-impact configuration can reduce the effect of impact force on angular momentum, and guarantee the stability of system, then avoid the limit of joint velocity and actuator torque when controling the compound. Finally, the validity of the method was proved by the simulation.

关 键 词：空间机械臂 碰撞问题 广义直臂抓取 基座姿态 

分 类 号：TP241.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]