基于CPG的四足机器人全方位行走控制研究  

Study on Omnidirectional Locomotion Control of Quadruped Robot based on Central Pattern Generator

作　　者：韩青[1,2] 叶选林[3] 曹飞祥[1] 钱敏[3] 

机构地区：[1]云南省红河学院工学院,云南红河661100 [2]西北工业大学机电学院,陕西西安710072 [3]云南广播电视大学机械电子工程学院,云南昆明650223

出　　处：《机械传动》2014年第5期36-41,共6页Journal of Mechanical Transmission

基　　金：西北工业大学创新基金项目(项目编号:13001)

摘　　要：针对四足机器人全方位运动控制问题,设计了中枢模式发生器(CPG)运动控制模型。利用正弦函数构建CPG的振荡网络模型,实现了四足机器人稳定的节律直线行走、斜线和转弯行走。通过ADAMS仿真和实验,验证CPG全方位运动控制模型的可行性。For the problem of omnidirectional locomotion control of quadruped robot, a CPG （central pattern generator） model of motion control is designed. By using sinusoidal function to construct the CPG oscillator network model, the stable cyclic walking, diagonal walking and steer walking of quadruped robot are successfully realized. Through the simulations in ADAMS and experiment, the feasibility of the constructed CPG omnidirectional locomotion control model is validated.

关 键 词：四足机器人 中枢神经模式 全方位行走控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]